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今采用串聯(lián)校正和復(fù)合控制兩種方案，消除系統(tǒng)跟蹤等速輸入信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。試分別計(jì)算出校正裝置的傳遞函數(shù)。

控制系統(tǒng)如題圖所示，試作復(fù)合校正設(shè)計(jì)，使得：
（1）系統(tǒng)的超調(diào)量σ_p%＜20%，確定前向增益k；
（2）設(shè)計(jì)輸入補(bǔ)償器G_r（s），使得系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)II型精度。