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問答題

【計算題】
已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

（1）試?yán)L制k≥0時系統(tǒng)的根軌跡；
（2）試?yán)L制k≤0時系統(tǒng)的根軌跡。

答案：

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系統(tǒng)方塊圖如圖所示

r(t)=2t時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss

答案：

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系統(tǒng)方塊圖如圖所示

求此時系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)（σ％,t_s）

答案：