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機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖所示。從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降。下降到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，機(jī)械手上升。上升到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止；同時(shí)機(jī)械手右移。右移到右限位開(kāi)關(guān)，右移停止。若此時(shí)右工作臺(tái)上無(wú)工件，則機(jī)械手下降。下降到下限位開(kāi)關(guān)，下降停止；同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，機(jī)械手上升。上升到碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升停止；同時(shí)機(jī)械手左移。左移到碰到左限位開(kāi)關(guān)，左移電磁閥斷電左移停止，完成了一個(gè)周期的動(dòng)作。
要求寫(xiě)出I/O分配情況，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的功能圖。

SL1、SL2為液面?zhèn)鞲衅?，液面淹沒(méi)時(shí)接通。液體A、液體B的流入和混合液體的流出分別由電磁閥YV1、YV2、YV3控制，M為攪勻電動(dòng)機(jī)，控制要求如下：
（1） 啟動(dòng)操作。按下啟動(dòng)按鈕SB1，液體A閥和液體B閥同時(shí)打開(kāi)，當(dāng)液面達(dá)到SL1時(shí)，關(guān)閉A閥和B閥。攪勻電動(dòng)機(jī)開(kāi)始工作，30s后停止攪動(dòng)，混合液體閥打開(kāi)，當(dāng)液面下降到SL2后再經(jīng)過(guò)10s，關(guān)閉混合閥。開(kāi)始下一周期操作。
（2） 停止操作。按下停止按鈕SB2，當(dāng)前的周期操作結(jié)束后停止操作。 要求寫(xiě)出I/O分配情況，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的功能圖。