機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)問答題每日一練(2020.06.04)

問答題
寫出齊次變換矩陣ABT，它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：（a）繞zA軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞xA軸轉(zhuǎn)-90度；（c）最后移動（3，5，3）T。
答案：
問答題
給出操作空間及驅(qū)動空間的單個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制框圖，并說明其控制過程。
答案：機(jī)器人控制器的控制結(jié)構(gòu)形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。如圖表示PUMA機(jī)器人兩級遞階控制的結(jié)...
問答題
如圖所示為二自由度機(jī)械手，已知各桿長度分別為d1，d2。進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析的步驟有那些？結(jié)合如圖所示的二自由度機(jī)械手，通過建立坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換矩陣0T1，1T2等，求出機(jī)械手末端O3點(diǎn)的位置和速度方程。
答案：
問答題
機(jī)器人結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成？
答案：通常由四個(gè)相互作用的部分組成：執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動單元、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)。
問答題
請簡述模糊控制器的組成及各組成部分的用途。
答案：模糊邏輯控制器由4個(gè)基本_部_分組成，即模糊化、知識庫、推理算法和逆模糊化。
（1）模糊化：將檢測輸入變量值變...

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